伺服電動(dòng)機(jī)是利用反饋來實(shí)現(xiàn)以工作為變量的系統(tǒng)的閉環(huán)控制的電動(dòng)機(jī)交流感應(yīng)電機(jī)設(shè)計(jì)用于伺服操作以直角纏繞兩相固定參考繞組由固定電壓源激勵(lì)而伺服放大器的可變控制電壓的控制激勵(lì)繞組繞組通常設(shè)計(jì)成具有相同的電壓與匝數(shù)比以便在最大固定相位激勵(lì)和最大控制相位信號下的功率輸入處于平衡狀態(tài)任何用于伺服的電機(jī)比其他具有類似輸出的電機(jī)的體積通常要小25％到50％轉(zhuǎn)子慣量的減小使得響應(yīng)速度更快

　　然而更經(jīng)常地由于速度控制是容易的所以使用緊湊型有刷直流電動(dòng)機(jī)（其使用固定在電動(dòng)機(jī)框架內(nèi)部的永磁體以及旋轉(zhuǎn)的繞線電樞和換向電刷）作為伺服電動(dòng)機(jī)唯一的變量是施加旋轉(zhuǎn)的電樞沒有現(xiàn)場繞組激勵(lì)因此這些電機(jī)使用比纏繞直流設(shè)計(jì)更少的能量并且比繞線電機(jī)具有更好的功率密度伺服式有刷直流電機(jī)還包括更多的繞線到疊片上以提高扭矩

　　三相PMDC電機(jī)（無刷電機(jī)）也常用于伺服應(yīng)用 大多數(shù)無刷直流繞組是互相連接在一起的大多數(shù)裝置在一個(gè)定子端裝有三個(gè)霍爾傳感器當(dāng)轉(zhuǎn)子的南極和北極磁極通過時(shí)這些霍爾傳感器輸出低電平信號和高電平信號 - 允許以下激勵(lì)順序和轉(zhuǎn)子位置

　　在最基本的形式中伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)器接收代表所需電機(jī)電流的電壓指令伺服電機(jī)在慣性（包括伺服電機(jī)和負(fù)載慣性）阻尼和扭矩常數(shù)方面進(jìn)行建模負(fù)載被認(rèn)為是剛性耦合的這樣自然的機(jī)械共振就安全地超出了伺服控制器的帶寬電機(jī)的位置通常是通過與電機(jī)軸相連的編碼器或旋轉(zhuǎn)變壓器來測量的

　　一個(gè)基本的伺服控制一般包含一個(gè)軌跡發(fā)生器和一個(gè)PID控制器前者提供位置設(shè)定值命令; 后者使用位置誤差來輸出一個(gè)校正轉(zhuǎn)矩命令有時(shí)根據(jù)特定電流（轉(zhuǎn)矩常數(shù)）對電機(jī)轉(zhuǎn)矩的產(chǎn)生進(jìn)行縮放

　　伺服電機(jī)的力轉(zhuǎn)矩速度和其他因素的能力與開環(huán)系統(tǒng)相比伺服控制系統(tǒng)具有更少的穩(wěn)態(tài)誤差瞬態(tài)響應(yīng)和對負(fù)載參數(shù)的敏感度改善瞬態(tài)響應(yīng)可增加系統(tǒng)帶寬縮短建立時(shí)間并提高吞吐量最小化穩(wěn)態(tài)誤差提高了準(zhǔn)確性最后降低負(fù)載靈敏度允許運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)容忍電壓轉(zhuǎn)矩和負(fù)載慣性的波動(dòng)

　　通常情況下一個(gè)配置文件被編程為用于定義時(shí)間位置和速度方面的操作的指令數(shù)字伺服控制器將速度命令信號發(fā)送到驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的放大器借助分解器編碼器或反饋（安裝在電機(jī)或負(fù)載上）的轉(zhuǎn)速計(jì)控制器將實(shí)際位置和速度與目標(biāo)運(yùn)動(dòng)曲線進(jìn)行比較并修正差異