力反饋控制法

柔性機械臂振動的力反饋控制實際上是基于逆動力學分析的控制方法 即根據逆動力學分析 通過臂末端的給定運動求得施加于驅動端的力矩 并通過運動或力檢測對驅動力矩進行反饋補償

自適應控制

采用組合自適應控制 將系統劃分成關節子系統和柔性子系統 利用參數線性化的方法設計自適應控制規則來辨識柔性機械臂的不確定性參數

對具有非線性和參數不確定性的柔性機械臂進行了跟蹤控制器的設計

控制器的設計是依據Lyapunov 方法的魯棒和自適應控制設計通過狀態轉換將系統分成兩個子系統用自適應控制和魯棒控制分別對兩個子系統進行控制