1初始化參數(shù)

　　在接線之前先初始化參數(shù)

　　在控制器上選好控制方式將PID參數(shù)清零讓控制器上電時默認(rèn)使能信號關(guān)閉將此狀態(tài)保存確保控制器再次上電時即為此狀態(tài)

　　在伺服驅(qū)動器上設(shè)置控制方式設(shè)置使能由外部控制編碼器信號輸出的齒輪比設(shè)置控制信號與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系一般來說建議使伺服工作中的最大設(shè)計轉(zhuǎn)速對應(yīng)9V的控制電壓比如松下MINASA4系列伺服驅(qū)動器的速度指令增益參數(shù)Pr50用來設(shè)置1V指令電壓對應(yīng)的電機轉(zhuǎn)速（出廠值為500）如果你只準(zhǔn)備讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作那么將這個參數(shù)設(shè)置為111

　　2接線

　　將控制器斷電連接控制器與伺服之間的信號線以下的連線是必須的控制器的模擬量輸出線使能信號線伺服輸出的編碼器信號線復(fù)查接線沒有錯誤后將電機和控制器上電此時電機應(yīng)該不動而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動如果不是這樣檢查使能信號的設(shè)置與接線用外力轉(zhuǎn)動電機檢查控制器是否可以正確檢測到電機位置的變化否則檢查編碼器信號的接線和設(shè)置

　　3試方向

　　對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)如果反饋信號的方向不正確后果肯定是災(zāi)難性的通過控制器打開伺服的使能信號此時伺服電機應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動這就是所謂的零漂一般控制器上都會有抑制零漂的指令或參數(shù)使用這個指令或參數(shù)看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制如果不能控制檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置確認(rèn)給出正數(shù)電機正轉(zhuǎn)編碼器計數(shù)增加給出負(fù)數(shù)電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)編碼器計數(shù)減小如果電機帶有負(fù)載行程有限不要采用這種方式測試不要給過大的電壓建議在1V以下如果方向不一致可以修改控制器或電機上的參數(shù)使其一致

　　4抑制零漂

　　在閉環(huán)控制過程中零漂的存在會對控制效果有一定的影響最好將其抑制住使用控制器或伺服上抑制零飄的參數(shù)仔細(xì)調(diào)整使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零由于零漂本身也有一定的隨機性所以不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零

　　5建立閉環(huán)控制

　　再次通過控制器將伺服使能信號放開在控制器上輸入一個較小的比例增益至于多大算較小這只能憑感覺了如果實在不放心就輸入控制器能允許的最小值將控制器和伺服的使能信號打開這時電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了

　　6調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

　　細(xì)調(diào)控制參數(shù)確保電機按照控制器的指令運動這是必須要做的工作而這部分工作更多的是經(jīng)驗